Panda 固件更新教程

简明教程

# flash panda
pkill -f boardd && cd /data/openpilot/panda/board && make

# reboot eon
reboot

注意：在新版本的 openpilot 和 NEOS 中，建议使用 comma power 或者 debug board 为 panda 供电的情况下更新固件，因为有部分用户反映，在 panda 连接 汽车OBD 的情况下更新固件，会遇到一些报错。

通过 EON 自动更新固件

1. 从 Giraffe 上断开 Panda
2. 汽车熄火断电，把 Panda 插到汽车的 OBD2 接口上
3. EON 关机，通过 USB 数据线连接到 Panda
4. EON 连接到 Panda 后会触发通电自动开机
5. Panda 会闪一会绿灯
6. 当 Panda 闪红灯的时候，就是固件更新完毕了
7. 把 Panda 从汽车 OBD2 上拔下来，插回到 Giraffe 上

这可能是为 Panda 更新固件最简单的方法了。

备注/异常处理：

• 当 Panda 闪绿灯的时候，表示 EON 正在为 Panda 更新固件，但是 grey Panda 从一插到 OBD2 接口上就开始闪绿灯（不知道通电后 Panda 在搞什么），然后几秒钟后绿灯不闪了，过一会儿（就进入正常流程了），又开始闪绿灯，几秒钟后，Panda 开始闪红灯。
• 如果 Panda 插在 OBD2 上更新固件有问题，那么你需要把它从 OBD2 上拔下来，用 debug board 或者 comma power + Giraffe(从车上拔下来) 为 Panda 供电，总之就是排除因为 CAN 总线通信的干扰。

通过 EON 手动更新固件

1. 汽车熄火断电（译者注：Panda 需要 Comma power 供电）
2. 进入 EON 的 ssh
3. 执行命令

cd /data/openpilot/panda ; pkill -f boardd ; PYTHONPATH=..; python -c "from panda import Panda; Panda().flash()"

如果上面的命令报错，则尝试下面这个：

cd /data/openpilot/panda/board && make recover

通过 USB 手动更新固件

硬件设备： Panda Paw 这是最可靠的方式了，前提是你得有 Panda Paw 。

首先，Panda 进入固件更新模式(DFU):

1. Panda Paw 电源开关关闭
2. Panda Paw 的一端插到 Panda 上
3. 把 Panda Paw 的 Mini USB 接口接到 笔记本 USB
4. 打开 Panda Paw 电源开关的同时，长按 boot 按钮

然后在 linux 上或者 mac 上运行如下指令，为 panda 更新固件：

# 在电脑上安装 pandacan
sudo pip install --upgrade pandacan 
# 更新固件
PYTHONPATH="" sudo python -c "import panda; panda.flash_release()"

通过 WIFI 使用 curl 手动更新固件

这是在 linux 下最简单的操作方法，可以参考Github 上 Panda 的 Makefile 和 社区的帮助：

1. Panda 连接到 12V 电源，保证没有 CAN 信号传入到 Panda（汽车一定不能启动），除非你能发送 0x7F 阻止 CAN 信号，否则固件升级会失败（参考 69 和 97）
2. 记下你的 Panda wifi 名字 和 密码 (用 chffr)
3. 从 Github 下载固件并解压
4. 通过 WIFI 连接到 Panda
5. 打开命令行，切换目录到固件目录（比如：cd ~/Downloads）
6. 执行如下命令，当看到 Panda 闪灯后，再执行下一个命令：
   1. curl http://192.168.0.10/
   2. curl http://192.168.0.10/espupdate2 --upload-file user2.bin
   3. curl http://192.168.0.10/stupdate --upload-file panda.bin
   4. curl http://192.168.0.10/espupdate1 --upload-file user1.bin
7. 刷完 panda.bin 后， Panda 的灯应该是快速闪烁的（可能是多个颜色）

如果还有什么不明白的，可以参考对照这个视频。